Die Zulassung eines neuen Fahrzeugs muss stets beim zuständigen Straßenverkehrsamt beantragt werden. Das Fahrzeug muss immer bei der örtlichen Zulassungsbehörde des Hauptwohnsitzes angemeldet werden. Beim Erwerb eines Neufahrzeuges wird die Anmeldung häufig als Service vom Autohaus übernommen. Dieses benötigt neben den ohnehin erforderlichen Dokumenten eine zusätzliche Vollmacht.
Grundsätzlich müssen Privatpersonen der Zulassungsstelle den Personalausweis und ein Gewerbe die Gewerbeanmeldung und den Personalausweis des Inhabers vorlegen. Handelt es sich um ein fabrikneues Fahrzeug, muss die Zulassungsbescheinigung II, früher Fahrzeugbrief, und eine Datenbescheinigung des Herstellers vorgelegt werden. Bei einem Gebrauchtwagen ist neben der Zulassungsbescheinigung II auch die Zulassungsbescheinigung I, der Fahrzeugschein, erforderlich. War das Fahrzeug beim Kauf bereits abgemeldet, wird zur Wiederzulassung die Abmeldebescheinigung des Vorbesitzers benötigt. Bei der Zulassung eines Gebrauchtwagens müssen zudem die gültige Hauptuntersuchung und die Abgasuntersuchung durch die entsprechenden Bescheinigungen (HU und AU Bescheinigung) nachgewiesen werden.
Da in Deutschland eine Versicherungspflicht für Fahrzeuge besteht, ist die Grundvoraussetzung für jede Zulassung eine bestehende Kfz-Versicherung. Vor dem Weg zur Zulassungsstelle muss daher zunächst ein entsprechender Vertrag bei einem Versicherungsunternehmen abgeschlossen werden. Anders als früher wird jedoch keine Doppelkarte mehr zur Vorlage beim Straßenverkehrsamt ausgehändigt. Die Versicherungsbestätigung wird vom Versicherer elektronisch an die Zulassungsbehörde übermittelt. Der Fahrzeughalter erhält anschließend die sogenannte VB-Nummer (Versicherungsbestätigungsnummer) schriftlich oder wenn gewünscht sogar per E-Mail oder SMS. Über diese 7-stellige Kombination aus Zahlen und Buchstaben kann das Straßenverkehrsamt bei der Zulassung das Fahrzeug der entsprechenden Versicherung zuordnen.
Häufig werden für das neue Fahrzeug bestimmte Kennzeichen gewünscht. Da es am Anmeldeschalter oft hektisch zugeht, empfiehlt es sich, das Wunschkennzeichen bereits vorab online zu reservieren. Auf Wunsch können dort auch bereits die entsprechenden Nummernschilder bestellt werden, sodass sie nicht mehr vor Ort angefertigt werden müssen. Die Bestellung ist unter Umständen nicht nur bequemer, sondern auch kostengünstiger.